Самооборона жизни и здоровья главный критерий. Стрелять из-за вещей, даже при угоне машины (если вас оттуда сперва не достали) сильно не рекомендуется.

Грубо говоря-если 20ку отбирают с кулаками, то грозить стволом в ответ можно, но стрелять нельзя. Если отбирают со стволом, ножом, кастетом-можно стрелять.

Но опять таки, законы разные во всех штатах.